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从运动学角度看，参考系可以任意选取。对一个具体的运动学问题，我们一般从方便出发选取参考系以简化物体运动的研究。古代研究天体的运动时，很自然以地球为参考系。托勒密的“地心说”用本轮、均轮解释行星的运动。哥白尼用“日心说”解释行星的运动时，也要用本轮和均轮。从运动学角度看，“地心说”和“日心说”都可以同样好地描述行星的运动。但从研究行星运动的动力学原因的角度看，“日心说”开通了走向真理的道路。开普勒在“地心说”的基础上，把行星的圆周运动改变为椭圆运动从而扔掉了本轮、均轮的说法，开

在16世纪“日心说”创立之前的1300年中，“地心说”一直占统治地位。 亚里士多德的地心说认为，宇宙是一个有限的球体，分为天地两层，地球位于宇宙中心，所以日月围绕地球运行，物体总是落向地面。

地心说体系由希腊晚期亚历山大城的数学家，天文学家托勒密(Claudius Ptolemy ，约90—168)所完成。他提出了进行理论研究的基本原则：力求以的假设对各种现象作出统一的解释，这就是“简单性原则”，它在近代科学发展中起着重要的作用。在他所写的“天文大全”，后来用阿拉伯语简称为《至大论》(Almagest)一书的前言中，他明确提出：“……天宇是球形的并且作球体运动，大地就形